Localizzazione e mappatura simultanee su larga scala

Titolo originale:

Large-Scale Simultaneous Localization and Mapping

Contenuto del libro:

Questo libro è dedicato a ingegneri e ricercatori che desiderano approfondire le conoscenze nel campo dei sistemi di mappatura mobile. Pertanto, il flusso di informazioni derivate è suddiviso in sottoproblemi corrispondenti a determinati dati di mappatura mobile e alle relative equazioni di osservazione.

La metodologia proposta non soddisfa tutti gli aspetti SLAM presenti in letteratura, ma si basa sull'esperienza nel contesto di applicazioni pragmatiche e realistiche. Pertanto, può essere di supporto per coloro che hanno familiarità con lo SLAM e desiderano avere una visione più ampia dell'argomento. La novità è una metodologia completa e interdisciplinare per applicazioni di mappatura mobile su larga scala.

Il contributo è costituito da una serie di esempi di programmazione disponibili come materiale complementare a questo libro. Tutte le equazioni di osservazione sono implementate e per ognuna di esse viene fornito un esempio di programmazione.

Gli esempi di programmazione sono semplici implementazioni in C++ che possono essere elaborate da studenti o ingegneri, pertanto l'esperienza di codifica non è obbligatoria. Inoltre, poiché l'implementazione non richiede molte librerie di programmazione esterne, può essere facilmente integrata con qualsiasi framework di mappatura mobile.

Infine, lo scopo di questo libro è quello di raccogliere tutte le equazioni di osservazione e i risolutori necessari per costruire un sistema computazionale in grado di fornire mappe su larga scala.