Un sistema di mano ferma aumentata per una micromanipolazione precisa

Titolo originale:

An Augmented Steady Hand System for Precise Micromanipulation

Contenuto del libro:

La manipolazione cooperativa a mano ferma è un approccio pratico che si integra perfettamente nella pratica chirurgica.

Nella manipolazione a mano ferma, lo strumento è tenuto contemporaneamente dall'utente e dal robot e il robot si adegua alle forze applicate dall'utente. La manipolazione a mano ferma promette miglioramenti significativi in termini di sicurezza e precisione rispetto alla pratica convenzionale, con costi e formazione minimi per l'utente.

Inoltre, offre un modo per aggirare il difficile problema della codifica dell'intelligenza umana, preservando i benefici derivanti dall'esperienza e dall'addestramento. Esploriamo la possibilità di codificare/utilizzare le descrizioni dei compiti per migliorare la trasparenza e le prestazioni di un compito di manipolazione a mano ferma. Ciò avviene costruendo rappresentazioni di livello superiore del compito.

L'interazione dell'utente con il robot, le interazioni utensile-tessuto e altri input sensoriali e di pianificazione possono essere utilizzati per identificare lo stato del compito e modificare il comportamento del robot utilizzando parametri ottimizzati per il compito e il controllo. Vengono presentati esperimenti di convalida per diversi compiti cooperativi con e senza incremento.