Robotica: Progettazione, cinematica e pianificazione del movimento

Titolo originale:

Robotics: Design, Kinematics and Motion Planning

Contenuto del libro:

La robotica è una branca dell'ingegneria che si occupa dell'ideazione, della progettazione, della fabbricazione e del funzionamento dei robot. Il piano o la convenzione utilizzati per la costruzione di un robot o di un sistema robotico sono noti come progettazione del robot.

La cinematica dei robot si riferisce all'applicazione della geometria per studiare il movimento delle catene cinematiche a più gradi di libertà che costituiscono la struttura dei sistemi robotici. Studia la relazione tra la connettività e le dimensioni delle catene cinematiche. Inoltre, studia la relazione tra accelerazione, posizione e velocità di ciascun anello del sistema robotico per pianificare e controllare il movimento e per calcolare le coppie e le forze degli attuatori.

La cinematica dei robot comprende anche la prevenzione delle singolarità, la prevenzione delle collisioni, la pianificazione del movimento, la ridondanza e la sintesi cinematica dei robot. La pianificazione del movimento si riferisce al processo di scomposizione di un movimento desiderato del robot in movimenti discreti soggetti a determinati vincoli di movimento e di ottimizzazione del movimento richiesto.

Questo libro illustra gli aspetti innovativi della progettazione dei robot, della cinematica e della pianificazione del movimento, che saranno fondamentali per il progresso della robotica in futuro. Sarà una preziosa fonte di riferimento per i laureati e gli studenti post-laurea.