Navigazione interna assistita da campi magnetici

Titolo originale:

Magnetic Field Aided Indoor Navigation

Contenuto del libro:

Molti degli attuali metodi di aiuto non funzionano bene in un ambiente interno, come l'aiuto che utilizza il Global Positioning System. Il metodo presentato in questa ricerca utilizza i dati sull'intensità del campo magnetico di un magnetometro a tre assi per stimare la posizione utilizzando un approccio di massima verosimiglianza.

Le misure di posizione vengono poi combinate con un modello di movimento utilizzando un filtro di Kalman. L'algoritmo di navigazione in campo magnetico viene testato utilizzando una combinazione di misure simulate e reali. I risultati di questi test mostrano che l'algoritmo di aiuto alla posizione è in grado di generare stime di posizione da dati reali entro meno di 1 metro dalla traiettoria reale, con la maggior parte delle stime.

3 metri di distanza dalla traiettoria reale in un ambiente di laboratorio. Per esplorare ulteriormente le capacità dell'algoritmo di aiuto alla posizione, è stato implementato uno scenario leader-follower.

In questo scenario, il follower utilizza i dati sull'intensità del campo magnetico raccolti dal leader per stimare la sua posizione attuale e tentare di seguire la traiettoria del leader. I risultati mostrano che l'inseguimento è possibile e che l'intervallo di misurazione del leader ha un forte impatto sul risultato.