Modellazione e controllo di robot manipolatori

Recensioni dei lettori

Il libro fornisce una copertura dettagliata dei principali argomenti della robotica, ma è criticato per la sua leggibilità e lo stile accattivante.

Copre tutti gli argomenti principali in modo dettagliato; serve come riferimento standard nel campo.

⬤ Meno leggibile e coinvolgente rispetto ad altri libri di testo
⬤ molte derivazioni sono poco intuitive
⬤ descritto come noioso.

(basato su 3 recensioni dei lettori)

Titolo originale:

Modelling and Control of Robot Manipulators

Contenuto del libro:

Gli argomenti fondamentali e tecnologici sono mescolati in modo unico e sviluppati in modo chiaro in nove capitoli, con un livello di complessità gradualmente crescente. Viene sollevata un'ampia gamma di problemi rilevanti e vengono introdotti e spiegati, passo dopo passo, gli strumenti adeguati per trovare soluzioni orientate all'ingegneria.

Le nozioni fondamentali comprendono la cinematica, la statica e la dinamica dei manipolatori, la pianificazione della traiettoria e il controllo del movimento nello spazio libero.

Gli aspetti tecnologici includono attuatori, sensori, architetture di controllo hardware e software e algoritmi di controllo dei robot industriali.

Inoltre, vengono forniti i risultati di ricerche consolidate che riguardano la descrizione dell'orientamento dell'end-effector, le catene cinematiche chiuse, la ridondanza cinematica e le singolarità, l'identificazione dei parametri dinamici, il controllo robusto e adattivo e il controllo della forza e del movimento.

Per fornire al lettore un background omogeneo, sono incluse tre appendici sull'algebra lineare, sulla meccanica dei corpi rigidi e sul controllo a retroazione.

Per impartire competenze pratiche, più di 50 esempi e casi di studio sono accuratamente elaborati e intrecciati nel testo, con un frequente ricorso alla simulazione. Inoltre, sono proposti più di 80 esercizi di fine capitolo e il libro è accompagnato da un manuale di soluzioni contenente il codice MATLAB (R) per i problemi al computer, disponibile gratuitamente presso l'editore per coloro che adottano questo volume come libro di testo per i corsi.