Microprocessori nei sistemi robotici e di produzione

Titolo originale:

Microprocessors in Robotic and Manufacturing Systems

Contenuto del libro:

I microprocessori svolgono un ruolo dominante nella tecnologia informatica e hanno contribuito in modo unico allo sviluppo di molti nuovi concetti e tecniche di progettazione per i sistemi industriali moderni. Questo contributo è eccessivamente elevato nell'area dei sistemi robotici e di produzione.

Tuttavia, l'editore ritiene che manchi un libro di riferimento che descriva questo contributo in modo coeso e che copra le principali problematiche hardware e software. Lo scopo di questo libro è proprio quello di colmare questa lacuna attraverso la raccolta e la presentazione dell'esperienza di numerosi esperti e professionisti che lavorano in diversi ambienti accademici e industriali. Il libro è diviso in tre parti.

La prima parte comprende i primi quattro capitoli e tratta dell'utilizzo di microprocessori e processori di segnali digitali (DSP) per il calcolo della dinamica dei robot. L'enfasi è posta sul calcolo in parallelo, con problemi particolari come la granularità dei compiti, l'allocazione/schedulazione dei compiti e i problemi di comunicazione.

Il capitolo I, di Zheng e Hemami, riguarda il calcolo multiprocessore in tempo reale delle coppie nei sistemi di controllo dei robot tramite le equazioni di Newton-Eulero. Questo riduce sostanzialmente l'altezza dell'albero di valutazione e porta a un'elaborazione parallela più efficace.

Il capitolo 2, di D'Hollander, esamina a fondo la programmazione automatica delle equazioni dinamiche inverse di Newton-Eulero. Le tecniche di decomposizione automatica del programma e di schedulazione sviluppate sono integrate in uno strumento utilizzato per generare schedulazioni multiprocessore da un programma in linguaggio di alto livello.