L'energia nella robotica

Titolo originale:

Energy in Robotics

Contenuto del libro:

L'energia e lo scambio di energia regolano le interazioni nel mondo fisico.

Considerando esplicitamente l'energia e la potenza di un sistema robotico, molti problemi di controllo e progettazione diventano più facili o più perspicaci rispetto a una visione puramente basata sui segnali. Energy in Robotics" presenta una visione olistica dei sistemi robotici basata sull'energia.

Esamina la rilevanza di tali considerazioni energetiche per la robotica, partendo dagli aspetti fondamentali e procedendo a esaminare la loro applicazione pratica ai sistemi robotici. Utilizzando la teoria dei sistemi Port-Hamiltoniani come base fondamentale, fornisce esempi relativi alla misurazione dell'energia, alla passività e alla sicurezza. Il controllo tramite interconnessione riguarda la modellazione e l'indirizzamento dell'energia all'interno degli algoritmi di controllo, per ottenere il comportamento desiderato in modo coerente con la potenza.

Questa idea di controllo sul flusso di energia viene estesa al dominio fisico. Nella loro descrizione e analisi matematica, il confine tra controllore e robot scompare e tutto è un sistema interconnesso, guidato dallo scambio di energia tra le sue parti.