Integrazione di sensori ottici e inerziali per la navigazione con l'UKF

Titolo originale:

Tightly Integrating Optical and Inertial Sensors for Navigation Using the UKF

Contenuto del libro:

La motivazione di questa ricerca è di affrontare i vantaggi di una stretta integrazione tra sensori ottici e inerziali quando non sono disponibili segnali GNSS. La ricerca inizia con la descrizione del problema della navigazione.

Successivamente, vengono presentati i modelli di errore e di misura. Dato un insieme di caratteristiche, viene sviluppato un algoritmo di rilevamento e proiezione delle caratteristiche che utilizza le misure inerziali per prevedere i vettori nello spazio delle caratteristiche tra le immagini. Il filtro di Kalman non dentato viene applicato al sistema di navigazione utilizzando le misure inerziali e le corrispondenze delle caratteristiche per stimare la traiettoria di navigazione.

Infine, l'algoritmo di navigazione assistita dalle immagini viene testato mediante una simulazione e un esperimento. Il risultato è che le misure ottiche combinate con i sensori inerziali migliorano le prestazioni della navigazione non basata su GNSS.