Il pendolo invertito nella teoria del controllo e nella robotica: Dalla teoria alle nuove innovazioni

Titolo originale:

The Inverted Pendulum in Control Theory and Robotics: From Theory to New Innovations

Contenuto del libro:

Il pendolo invertito è un problema classico della dinamica e della teoria del controllo ed è ampiamente utilizzato come punto di riferimento per testare gli algoritmi di controllo. È anche un'area di studio attiva, con molte innovazioni e applicazioni: ad esempio, il problema è risolto nella tecnologia del Segway, un dispositivo di trasporto autobilanciato.

Questo libro fornisce un quadro generale delle tendenze e degli sviluppi storici e attuali della teoria del controllo non lineare, basandosi sulla struttura semplice e sul ricco modello non lineare del pendolo invertito. Dopo un'introduzione al sistema e ai problemi aperti e attuali, il libro affronta l'argomento in quattro parti: applicazioni della stima robusta dello stato e del controllo ai sistemi pendolo-carro.

Controllori per sistemi meccanici sotto-attuati.

Controllori non lineari per sistemi mobili a pendolo invertito.

E controllori robusti basati su osservatori tramite Takagi-Sugeno o approcci lineari.