Filtri particellari per la navigazione dei robot

Titolo originale:

Particle Filters for Robot Navigation

Contenuto del libro:

La navigazione autonoma è una capacità essenziale per i robot mobili. Per operare in modo robusto, un robot deve sapere come appare l'ambiente, dove si trova e come navigare al suo interno.

Particle Filters for Robot Navigation riassume gli approcci che affrontano questi tre problemi e che utilizzano i filtri di particelle come modello principale per rappresentare le credenze. Il documento illustra che questi filtri sono strumenti potenti in grado di stimare in modo robusto lo stato del robot e del suo ambiente e che sono anche adatti a prendere decisioni su come navigare per ridurre al minimo l'incertezza del robot sulla propria posizione e sullo stato dell'ambiente. Offrono una serie di funzionalità interessanti, tra cui la capacità di gestire distribuzioni non gaussiane e modelli di movimento e sensori non lineari.

I filtri particellari sono utilizzati da quasi vent'anni nella robotica e sono diventati uno strumento standard per una serie di compiti. Particle Filters for Robot Navigation è un manuale ideale per chiunque sia interessato alla ricerca e all'applicazione di questi filtri in robotica.