Dinamica dei robot e dei sistemi multicorpo rigido-flessibili

Titolo originale:

Dynamics of Rigid-Flexible Robots and Multibody Systems

Contenuto del libro:

1. Introduzione.

1. 1. Modellazione dinamica di sistemi rigidi e flessibili.

1. 2. Efficienza computazionale.

1. 3. Sintesi.

2. Dinamica del sistema a catena seriale.

2. 1. Equazioni del moto.

2. 2. Rigidità geometrica.

2. 3. Funzioni di forma.

2. 4. Illustrazioni.

2. 4. 1. Trave a sbalzo rotante.

2. 4. 2. Manipolatore a 2 anelli.

2. 4. 3. Manipolatore a 3 anelli.

2. 4. 4. Braccio PUMA/Stanford.

2. 5. Sintesi.

3. Dinamica dei sistemi ad anello chiuso.

3. 1. Formulazione.

3. 1. 1. Dinamica previsionale.

3. 1. 2. Dinamica inversa.

3. 2. Illustrazioni.

3. 2. 1. Meccanismo a 4 barre.

3. 2. 2. Meccanismo a 5 barre.

3. 2. 3. Manipolatore parallelo 3RR.

3. 3. Simulazione forzata.

3. 4. Riepilogo.

4. Dinamica del meccanismo spaziale a 4 barre.

4. 1. Formulazione.

4. 2. Illustrazione.

4. 3. Riepilogo.

5. Efficienza di calcolo e stabilità numerica.

5. 1. Criteri di stabilità numerica.

5. 2. Stabilità ed efficienza per robot rigidi.

5. 3. Stabilità ed efficienza per robot rigidi-flessibili.

5. 4. Sintesi.

6. Risultati sperimentali.

6. 1. Smorzamento nel modello dinamico.

6. 2. Coefficienti di smorzamento.

6. 2. 1. Smorzamento dei giunti.

6. 2. 2. Smorzamento strutturale.

6. 3. Un'illustrazione: Un singolo collegamento flessibile.

6. 4. Braccio a singolo anello flessibile.

6. 4. 1. Taratura del circuito estensimetrico.

6. 4. 2. Caduta libera.

6. 4. 3. Risposta forzata.

6. 5. Un braccio robotico a due anelli flessibili.

6. 6. Sintesi.