Diagnosi dei guasti e controllo tollerante ai guasti di sistemi robotici e autonomi

Titolo originale:

Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Robotic and Autonomous Systems

Contenuto del libro:

I sistemi robotici hanno conosciuto una crescita esponenziale grazie alla loro incredibile adattabilità.

I robot moderni richiedono un livello crescente di autonomia e la capacità di interagire con gli esseri umani. Questo libro affronta le sfide per aumentare e garantire l'affidabilità e la sicurezza dei moderni sistemi robotici e autonomi.

Il libro fornisce una panoramica della ricerca in questo campo fino ad oggi e affronta argomenti avanzati come la diagnosi dei guasti e il controllo con tolleranza ai guasti, nonché le tecnologie e le applicazioni più impegnative nella robotica industriale, nei manipolatori robotici, nei robot mobili e nei veicoli autonomi e semi-autonomi. I capitoli trattano i seguenti argomenti: diagnosi dei guasti e controllo tollerante ai guasti dei veicoli aerei senza pilota; tecniche di controllo per affrontare il danneggiamento di un'elica di un quadrirotore; progetto di controllo LPV basato su osservatori per un quad-TRUAV in presenza di un guasto all'asse di inclinazione del rotore; un framework basato su osservatori di input ignoti per il rilevamento e la sistemazione di guasti e ghiaccio in veicoli aerei senza pilota sovra-attuati; tolleranza ai guasti degli attuatori per un catamarano WAM-V con propulsori azimutali; controllo tollerante ai guasti di un robot di servizio; strategia distribuita di rilevamento e isolamento dei guasti per una squadra di manipolatori mobili cooperativi; controllo ottimale non lineare per manipolatori robotici aerei; diagnosi dei guasti e tecniche di controllo con tolleranza ai guasti per sistemi aerei; controllo con tolleranza ai guasti dell'inseguimento della traiettoria di veicoli a motore su ruote con sterzo e distribuzione della coppia efficienti dal punto di vista energetico; architettura di riconfigurazione degli ingressi basata sullo spazio nullo per veicoli aerei sovra-attuati; approcci guidati dai dati al controllo con tolleranza ai guasti di sistemi robotici industriali.