Controllo di manipolatori robotici basato sull'intelligenza artificiale

Titolo originale:

Artificial Intelligence Based Control of Robotic Manipulators

Contenuto del libro:

I manipolatori robotici sono diventati parte integrante di diverse aree applicative, come l'industria, la sanità, gli impianti nucleari e lo spazio, ecc. I vantaggi significativi di questi sistemi sono il posizionamento preciso e veloce.

Per un controllo preciso del movimento, è essenziale controllare in modo efficace l'effettore finale di questi impianti. I manipolatori robotici sono sistemi multi-input multi-output (MIMO), altamente accoppiati, altamente non lineari e incerti. Le prestazioni di questi sistemi sono influenzate da varie incertezze, quali variazioni dei parametri, disturbi esterni, rumori esterni e variazioni del carico utile.

I controllori proporzionali-integrali-derivati (PID) convenzionali non sono del tutto praticabili per queste complessità. Pertanto, la richiesta di un controllo ad alta precisione in diversi campi ha reso necessario l'uso di tecniche di controllo intelligenti.

Per progettare qualsiasi schema di controllo, è necessario ottenere un modello matematico accurato dell'impianto in esame. In questa tesi sono state considerate diverse varianti di manipolatori robotici planari rigidi a due anelli.