Cinematica dei manipolatori paralleli con attuatori montati a terra

Titolo originale:

Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators

Contenuto del libro:

Abstract:

Negli ultimi anni, molti lavori di ricerca si sono concentrati sullo studio teorico e sperimentale dei manipolatori meccanici. Quasi tutti questi lavori si riferiscono a meccanismi seriali ad anello aperto, ma solo pochi si sono occupati di manipolatori paralleli a più gradi di libertà, come la piattaforma Stewart o meccanismi simili.

In questo lavoro è stato adattato un nuovo tipo di attuatore rotativo-lineare (R-L) a due gradi di libertà. Sono state sintetizzate diverse possibili configurazioni di manipolatori paralleli a sei gradi di libertà con attuatori montati a terra. Con la configurazione parallela dei manipolatori, i calcoli possono essere eseguiti simultaneamente. Pertanto, il tempo di calcolo sarà significativamente ridotto. L'analisi dello spazio di lavoro di un manipolatore parallelo a sei gradi di libertà è stata presentata determinando le forme e i confini del sottospazio di lavoro e delle regioni radicali nel sottospazio. Lo spazio di lavoro del manipolatore si ottiene come regione comune raggiungibile dei sottospazi determinati dalle corrispondenti sottocatene. Si studiano anche l'orientamento e la ruotabilità della piattaforma.

Infine, l'analisi degli errori meccanici del manipolatore, dovuti a piccole imprecisioni negli spostamenti degli attuatori, viene studiata utilizzando la teoria delle viti.

Dissertation Discovery Company e l'Università della Florida si impegnano a rendere le opere accademiche più accessibili e scopribili in tutto il mondo. Questa tesi, "Kinematics of Parallel Manipulators With Ground-mounted Actuators" di Tzu-Chen Weng, è stata ottenuta dall'Università della Florida e viene venduta con il permesso dell'autore. Una copia digitale di questo lavoro è disponibile anche nell'archivio istituzionale dell'università, IR@UF. Il contenuto di questa tesi non è stato alterato in alcun modo. Abbiamo modificato la formattazione per facilitare la stampa e la lettura della tesi.